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    卡尔曼滤波与组合导航原理
    Theory of Kalman filter and Integrated Navigation

    主 讲: 房建成 教授
    电 话: 010-82339487
    [email protected] EMAIL:

    课件/作业下载:[email protected] 密 码:123456

    北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

    卡尔曼滤波与组合导航作业
    ?

    1 物体做加速运动,位置方程为 x ? 0.5t ? 0.5t 2 ,传感器得到
    观测值为 Z ? 0.5t ? 0.5t 2 ? (0,0.52 ) 其中:(0, 0.52)为均值

    ?, ? ? 的结果图, 为0,方差为0.52的噪声序列,做出 x, x x
    并分析初值,Q阵,R阵的选取对精度的影响。
    ?

    2

    用卡尔曼滤波方法进行GPS静态定位数据的处理,选

    取模型建立滤波方程。并对结果进行比较和分析(原
    始数据与滤波后数据比较,Q阵、R阵不同选取后的结 果分析)。

    北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

    作业要求:
    提交时间:4月13日前将作业送到:
    唯实大厦十层二单元一号 郝金艺
    提交内容: 1. word文档,包含处理过程,图表,结果分析…… 2. 程序源文件:matlab或c 3. 所有文件提供电子版和打印版 4. 压缩文件提交时应命名为:姓名_学号.rar

    ?


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